O původu Milostína koluje pověst. V dávných dobách, kdy se naši předkové usazovali v Čechách, přišla do míst, kde stojí
dnešní Milostín, početná družina Čechů. Utrmáceni po dlouhé cestě, stanuli poutníci na lesním palouku, kde usedli ve stínu stromů při bublajícím potůčku, aby zde pojedli a uhasili žízeň. Potom se uložili k odpočinku do hebkého pažitu. Všichni brzy usnuli, kromě jejich stařešiny. Spali dlouho a nikomu se nechtělo příliš vstávat. Když se konečně probrali, předstoupil před ně stařešina a pravil: "Jak krásné tu místo a milý stín! Zůstaňme zde! Příhodnějšího místa už asi nenalezneme!" Všichni souhlasili s návrhem svého vůdce. Zanedlouho byl vykácen kus lesa a postaveny dřevěné chalupy, které se staly základem nové osady, pojmenované podle památného stařešinova výroku - Milostín.
Dnes je Milostín obec s tradicí chmelařství a krásnými opukovými domy.
